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天眼查App显示，11月14日，宇树科技股份有限公司申请的“一种基于扩散策略的机器人交互控制方法和服务器”专利公布。

摘要显示，本发明属于机器人控制技术领域。现有机器人控制模型缺乏对机器人未来每个时刻状态的准确认知，无法理解机器人动作。本发明通过构建场景理解模型、场景交互预测模型、扩散策略决策模型，预测机器人动作对场景的改变，得到交互场景变化信息；然后对交互场景变化信息进行处理，可以直接生成机器人的控制指令，从而能够对机器人未来每个时刻状态进行准确认知，并能准确理解机器人动作，因而可以实现从场景端到机器人动作端的控制，提高机器人控制的精准性以及可靠性，提升机器人响应速度，简化控制过程，使得机器人能够适应各种场景。

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